Японцы освоили нишу компактных кроссоверов гораздо раньше европейцев. В 1995 году вышел первый Раф 4, одновременно началась разработка второго поколения. Уже с тех пор прослеживалась тенденция, что каждый новый кузов получался крупнее предыдущего. При разработке Rav4 XA20 учитывались вкусы европейцев и американцев. Именно поэтому разработку доверили дизайн-студии Calty из США. Производство Rav4 2-го поколения началось в Японии в 2000 году.
Под «оболочкой» кузова Рав 4 ХА20 скрывается тележка MC от Corolla, которую ради повышения надежности снабдили некоторыми элементами от живучей Carina. Базовым двигателем для Рав4 стал 1ZZ-FE, продвинутые версии снабжались ДВС из линейки AZ. Моторы Toyota Rav4 2-го поколения агрегатировались долговечными АКПП от Aisin. На механику приходилось лишь 20% от числа выпущенных автомобилей. Данный Рав4 2-го поколения стал последним авто в линейке, выпускавшимся в 3-дверном исполнении.
